Компания «Ауди» была основана в 1909 Августом Хорьхом. Ее корни уходят к несуществующей ныне, но не менее знаменитой в прошлом фирме Horch («Хорьх»), блиставшей на немецком небосклоне во времена третьего Рейха. В 1899 талантливый изобретатель Август Хорьх основал в Мангейме фирму «Хорьх и Компания», которая через 4 года перебралась в Цвиккау. В 1909 он построил новый весьма неудачный 6-цилиндровый мотор, который чуть было не привел фирму на грань банкротства, что очень возмутило его компаньонов, решивших расправиться с ретивым изобретателем и изгнать его из собственной же фирмы. Но Хорьх тут же неподалеку основал другую компанию, которая, естественно, тоже носила название «Хорьх». Его бывшие компаньоны, почувствовав в молодой фирме сильного конкурента, подали на Хорьха в суд с требованием изменить название фирмы. Согласно решению суда, новое предприятие по выпуску автомобилей не могло носить название Horch, и Август Хорьх обратился к латинизированному варианту прежнего названия: слово horch, по-немецки значащее «послушай», стало audi. Так в 1909 родилась знаменитая торговая марка и не менее знаменитая компания «Ауди».

Первый автомобиль под названием Audi-A был выпущен в 1910. На следующий год последовала модель Audi-В. Три таких машины Хорьх выставил в июне 1911 на первых гонках Ауто Альпенфарт в австрийских Альпах длиною около 2500 км, которые пришли на смену знаменитым пробегам на приз германского принца Генриха.

В 1912 появилась самая известная модель — Ауди-С. В этом же году ее первые образцы прошли серьезную проверку на очередных Альпийских гонках и добились неплохих результатов, за что автомобили серии С стали называть «Альпензигер» или «Покоритель Альп».

В 20-е годы фирма Audi стояла на грани банкротства. Ей пришлось слиться с другой фирмой.

В 1928 компания была приобретена немецкой DKW (ДКВ), владельцем Audi стал Йорген Скафте Расмуссен.

В 1932 экономический кризис подтолкнул ряд немецких фирм к созданию концерна Auto Union («Ауто Унион»). В него вошли наряду с DKW и Wanderer («Вандерер») бывшие фирмы-соперники «Хорьх» и «Ауди». Концерн выпустил две модели, оснащенные передним приводом и двигателями Wanderer. Автомобили хорошо продавались вплоть до начала Второй мировой войны.

После Второй мировой войны Audi и другие фирмы-партнеры по Auto Union были национализированы. Их преобразовали в подразделение «Объединения народных предприятий по выпуску автомобилей».

В 1949 Auto Union был реформирован благодаря привлечению большинства акций фирмы Mercedes-Benz («Мерседес-Бенц»).

В 1958 Daimler-Benz AG приобрел контрольный пакет акций Auto Union, но затем продал их Volkswagen. После перехода в 1965 контрольного пакета акций к Volkswagen («Фольксваген»), стало опять применяться название Audi. Вскоре после этого события был выпущен новый автомобиль с передним приводом, а уже к концу 1968 Audi возвратилась на рынок, имея хороший ассортимент моделей и превосходную статистику продаж. В качестве эмблемы были сохранены четыре круга, символизирующие происшедшее в 1932 слияние четырех компаний.

Модель «100», появившаяся на рынке в 1968, а также ее последователи, в том числе и знаменитая Audi Quattro, отличались спортивным профилем и приводом на все 4 колеса, что было новой вехой в автомобильной промышленности Германии. Именно модель Quattro, появившаяся в 1980, дала мощный толчок развитию автомобильной индустрии и принесла фирме Audi, дочернему предприятию Volkswagen, мировую известность. Это был легкий, быстрый автомобиль «гран туризмо» с великолепной устойчивостью, тип автомобиля для ралли. Конкурентам было трудно тягаться с этим раллийным Quattro. Модель исключительно удачно выступила в нескольких автогонках.

В 1969 концерн Volkswagen купил Neckarsulmer Automobilwerke («Автомобильный завод в Неккарзульме», NSU). В результате название фирмы изменилось, фирма стала называться Audi NSU Auto Union, а летом 1985 название фирмы было преобразовано опять в Audi AG.

С 1970 начался широкий экспорт Audi в Соединенные Штаты. Сначала экспорт в США ограничивался Audi Super 90 (седан и универсал). а также новым Audi 100. С 1973 года к ним присоединился Audi 80. который, в отличие от европейского варианта, существовал и как универсал Audi 80 (фактически VW Passat Variant с более высоким уровнем комплектации). Позднее модели Audi получили на рынке США собственные обозначения: Audi 4000 для Audi 80. Audi 5000 для Audi 100. Однако повторявшиеся случаи нарушений ответственности производителя за свою продукцию с середины 80-х годов привели к спаду поставок Audi в США.

В 1980 полноприводное спортивное купе привлекло огромное внимание на стенде Audi на Женевском автомобильном салоне. Впервые легковой полноприводный высокомощный автомобиль предлагался в виде Audi quattro с концепцией полного привода, использовавшегося до сих пор только в грузовых автомобилях и внедорожниках. Идея такого легкового автомобиля возникла зимой 1976/77 во время испытательных заездов на разрабатываемом для бундесвера внедорожнике VW Iltis. Великолепное поведение этого автомобиля при движении по льду и снегу привело к мысли внедрить полный привод VW Iltis в серийный Audi 80. Также был разработан вариант повышенной мощности - представленный осенью 1979 года пятицилиндровый турбодвигатель 2.2 л мощностью 147 кВт / 200 л. с.

В 1982 Audi 80 quattro дал старт крупносерийному производству постоянного полного привода. Постепенно концепция quattro стала предлагаться также и для других серий моделей Audi.

На базе Ауди 80 выпускалось спортивное купе (Audi Coupe), которое дебютировало в конце 1993 года. Версия с кузовом кабриолет впервые была представлена в Женеве в 1991. Этот ветеран семейства Audi в середине 2000 г. был снят с производства. С 1992 г. их изготовили около 72 тыс. шт.

В декабре 1990 года был представлен новый Audi 100 (внутреннее обозначение С4), который впервые в истории предприятия стал предлагаться также с шестицилиндровым двигателем V-образной формы. Компактный (128 кВт. 174 л. с.) сильный агрегат с рабочим объемом двигателя 2.8 литра был самым коротким и легким в своем классе.

Audi A4 является преемником Audi 80, выпускавшейся в 1986-1994 гг. Впервые была представлена в октябре 1994.
В 2001 г. увидел свет универсал А4 Avant и купе-кабриолет А4 Cabrio, который получит складную жесткую крышу (как Mercedes-Benz SLK) и, очевидно, будет собираться на заводе фирмы Karmann.

Audi A8 флагман модельного ряда Audi впервые была показана в феврале 1994

В мае 1994 года публике представили пятиместный RS2 Avant с 2,2-литровым 315-сильным инжекторным турбодвигателем.

Модель Audi A3 создана на платформе Golf IV. Первый показ модели состоялся в июне 1996 года. Производство Audi А3 началось в 1997 году.

Audi A6 впервые была представлена с кузовом седан в Женеве на автосалоне в 1997. В феврале 1998 была представлена модель А6 Avant с кузовом универсал. Все модели платформы С4 сняли с производства летом 1997 года в связи с освоением совершенно новой A6 (4B-type).

С момента показа концептуального Audi А2 осенью 1997 г, до начала серийного производства (начало 2000 г.) модели А2 прошло чуть более двух лет. Так у Audi появилось новое семейство легковых автомобилей европейского размерного класса В.

AUDI S4/S4 Avante/RS4, высокомощная спортивная модификация Audi A4 с двигателем 2,7-V6-Biturbo. Впервые была представлена на автосалоне во Франкфурте-на-Майне в 1997. В 1999 была представлена модификация RS4 Avante с двигателем 2,7-V6-Biturbo (380 л. с.).

Осенью 1996 г. появились "спортивные" комплектации S6/S6 Avant.

Спортивный автомобиль Audi TT с кузовом купе впервые был представлен в Женеве в сентябре 1998, с кузовом родстер — в августе 1999. Прототип модели был представлен в 1995 на автосалоне во Франкфурте-на-Майне.

AUDI S3, спортивная модификация Audi A3 с двигателем 1,8 20V с турбонаддувом и полноприводной трансмиссией, обладающая высокой мощностью. Впервые была представлена в марте 1999.

AUDI S8, высокомощная спортивная модификация Audi A8 с двигателем 4,2 V8 и полным приводом. Впервые была показана в начале 1998.

Audi Allroad, модель вседорожника на базе A6 Avant, впервые была представлена в феврале 2000.

В настоящее время Audi, являющаяся составной частью концерна «Фольксваген», переживает бурный подъем. Подобный успех стал возможен благодаря новым разработкам фирмы.